基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

GDJ人卫目视观测数据采集和处理系统的研制     

何妙婵 《天文研究与技术》1996,(1)

本文介绍了ＧＤＪ跟踪打印经纬仪在人造卫星的观测中如何应用计算机对多圈卫星的目视观测资料进行实时采集、处理等工作过程的原理和方法。  相似文献   

图像目标形状匹配与视频过滤技术研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

吴四九 《成都信息工程学院学报》2002,17(2):97-100

通过研究图像目标形状特征的提取、匹配，运用随机过程，投影理论，提出用于识别目标形状统计特性的波动度特征，建立目标形状匹配函数，给出实际图像目标的匹配实现算法，实际系统测试表明该算法能准确、快速完成实际图像目标形状的匹配、过滤，为图像跟踪、识别及视频过滤等应用领域提供了新的可借鉴方法。  相似文献   

Smeared crack approach: back to the original track     

M. Cervera  M. Chiumenti 《国际地质力学数值与分析法杂志》2006,30(12):1173-1199

This paper briefly reviews the formulations used over the last 40 years for the solution of problems involving tensile cracking, with both the discrete and the smeared crack approaches. The paper focuses on the smeared approach, identifying as its main drawbacks the observed mesh‐size and mesh‐bias spurious dependence when the method is applied ‘straightly’. A simple isotropic local damage constitutive model is considered, and the (exponential) softening modulus is regularized according to the material fracture energy and the element size. The continuum and discrete mechanical problems corresponding to both the weak discontinuity (smeared cracks) and the strong discontinuity (discrete cracks) approaches are analysed and the question of propagation of the strain localization band (crack) is identified as the main difficulty to be overcome in the numerical procedure. A tracking technique is used to ensure stability of the solution, attaining the necessary convergence properties of the corresponding discrete finite element formulation. Numerical examples show that the formulation derived is stable and remarkably robust. As a consequence, the results obtained do not suffer from spurious mesh‐size or mesh‐bias dependence, comparing very favourably with those obtained with other fracture and continuum mechanics approaches. Copyright © 2006 John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献   

A multi-phase chemo-dynamical SPH code for galaxy evolution. Testing the code     

Peter Berczik  Gerhard Hensler  Christian Theis  Rainer Spurzem 《Astrophysics and Space Science》2003,284(2):865-868

  相似文献   

CPLD技术及其在现代时统中的应用     

杨蕾  胡永辉 《时间频率学报》2003,26(1):40-47

对CPLD(复杂可编程逻辑器件)技术的基本特征和发展趋势作了简要介绍,揭示了该技术在现代数字系统中的重要地位及作用.利用CPLD对时统设备IRIG-B码产生器进行集成,其实验结果表明,集成了的B码产生器不但简单、可靠,而且便于调试,克服了以往硬件电路复杂的缺点.  相似文献   

GPS中BOC调制的FPGA实现     

刘音华  卢晓春  边玉敬 《时间频率学报》2006,29(1):35-42

GPS系统中提出了一种新的信号形式,二进制偏移载波(BOC)调制是这种新的信号形式产生的技术关键。首先介绍了BOC调制的定义及其频谱特性,然后阐述了基于FPGA(现场可编程门阵列)硬件平台的BOC调制实现方法,并给出了仿真波形。结果表明,该实现方法是值得提倡的。  相似文献   

低频扩频中伪随机序列产生方法的研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

刘军  吴贵臣 《时间频率学报》2001,24(1):45-52

伪随机序列的产生是实现BPC低频时码发播台扩展频谱技术升级的一个重要环节。针对BPC低频时码发播台的现有系统，提出了伪随机序列的产生方案，并对其性能作了分析。  相似文献   

山东省侵入岩岩石单位及其代号的厘定   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

王世进  张成基  宋明春  王沛成 《山东国土资源》2002,18(1):9-20

根据《1∶2 5万区域地质调查技术要求 (暂行 )》和我省正在进行的 1∶2 5万区调修测取得的阶段性成果 ,对山东省侵入岩岩石单位及其代号进行了厘定 :不同类型的花岗岩类均作为正式填图单位按“年代 岩性和典型产地方法”确定填图单位代号 ,而独立侵入体、脉岩和包体 ,以及基性—超基性岩则作为非正式填图单位按“年代 岩性方法”确定填图单位代号。  相似文献   

Delineation of groundwater protection zones by the backward particle tracking method: theoretical background and GIS-based stochastic analysis   总被引：1，自引：0，他引：1  

Konstadinos N. Moutsopoulos  Alexandra Gemitzi  Vassilios A. Tsihrintzis 《Environmental Geology》2008,54(5):1081-1090

The backward particle tracking method, an effective and powerful tool that can be used to delineate groundwater protection zones, is presented. The theoretical background and insights on the applicability of this method are provided. Moreover, the present work enriches the backward particle tracking method with an uncertainty analysis concerning the porosity values, applying a Monte Carlo (MC) approach, coupled with the use of geographical information systems (GIS). As an application example, a wellfield in the Komotini area, Greece, is investigated. The present study may serve as a potential guideline for wellfield delineation, particularly in areas like Greece where lack of data related to the hydrogeological system is often a problem.  相似文献